蔚来全球⾸创 Γ4D全域舒适领航」
1. 智能底盘真正的灵魂 ，就是AI能⼒
• 蔚来开创性地采⽤多传感器融合感知 ，识别道路事件 ，让车可以认知并记忆横、纵、 垂以及时间维 度的四维信息 ，云端训练所有车主共享的群体智能 ，让每⼀辆车都可以获得舒适性和安全性的收
益 ，只有具备超感系统、 中央计算、端云⼀体和群体智能的全栈⾃研能⼒才能实现；
• 随着可⽤性和可⽤范围的提升 ，在Banyan榕 3.0.0智能系统推送更新后 ， Γ4D舒适领航」正式升 级为 Γ4D全域舒适领航」 ，并且配备CDC动态悬架阻尼控制系统的ES6和EC6车型也可⽤了；
• Γ4D全域舒适领航」 ，新增三⼤功能体验特征：
◦ ⽆需开启导航即可激活4D ，彻底解决常⽤通勤和熟路使⽤体验⸺舒适性提升 ，遇坑有提醒， 出⾏更安全
◦ ⾸次创新地引⼊了车⾝运动和路⾯颠簸的可视化曲线引⼊ Γ颠簸指数」 ，AI底盘的实时状态⼀ ⽬了然；
◦ 4D全域舒适领航⾏程总结同步到App旅程中
*注：4D全域舒适领航覆盖配备CDC动态阻尼控制的车型 ，继ES8、 ET7、 ES7和EC7后 ，ES6和EC6也 ⽀持体验到4D全域舒适领航功能
2. Γ4D全域舒适领航」核⼼技术特征
• 深度⾃研能⼒ ，跨域融合
打通了智能底盘域、智能驾驶域（算⼒提供）和智能座舱域
• 动⼒学传感器+感知传感器 ，⽣成车辆4D信息
利⽤⻋⾝众多动⼒学传感器 ，诸如悬架⾼度传感器、加速度传感器、轮速传感器 ，衍⽣出俯仰滚转角 度、横向和纵向速度等信号（ ⻋辆XYZ轴信息）；
再结合⻋⾝外部摄像头、激光雷达等感知传感器 ，在算法端通过融合路⾯数据和定位信息 ，来预测和 估算道路颠簸情况 ，即时间信息；
所谓4D ，就是囊括了⻋辆物理特性⾥的横、 竖、纵三轴（XYZ） 以及时间维度信息
• 千⾥眼感知 ，将道路信息融合成云端颠簸图层
结合实时传感器（动⼒学传感器+感知传感器）能⼒ ，在⽤户⽇常出⾏过程中⽆感⾃动化将道路颠簸转 化为数据信息 ，上传⾄云端进⾏融合推理 ，最终⽣成云端多维颠簸图层 ，图层数据实时更新 ，并且还 实现了跨⻋型、跨平台数据共享。
• “ ⾃适应” 预测控制 ，让智能悬架实现前馈调节
利⽤定位（距离）和颠簸图层记录的道路颠簸类型及特征 ， Γ4D全域舒适领航」功能让智能悬架变得
更聪明 ，并且会思考；
Γ4D全域舒适领航」功能可以提前调节悬架⾼度、 主动调整阻尼控制 ，既能在颠簸较⼤时及时控制悬 架振荡 ，也能提升空簧⾼度降低⾏程末端冲击 ，化解路⾯冲击能量
国宾级体验 ， Γ后排尊享」驾乘模式
1. ⾏业⾸个⾯向后排乘客的智能驾乘模式
• 随着蔚来AI智能底盘的技术发展和数据积累 ，蔚来持续探索更丰富的应⽤场景；
• ΓBanyan 3.0.0」推出 Γ后排尊享」驾乘模式 ，为⾏政商务⽤户打造 Γ安⼼ 平顺 不眩晕」 的后排 乘坐体验；
• Γ后排尊享」驾乘模式通过改变电驱端动⼒输出和悬架阻尼和刚度设定 ，实现驾驶模式的风格切 换 ，为了实现后排⾏驶过程中的平顺体验 ，对基于舒适模式的动⼒输出设定平缓的踏板前段加速曲
线 ，同时能量回收默认设置为极低挡位；
• 对于较⼤落差路⾯ ，通过特殊的减振器软件标定 ，使⻋⾝上下起伏的速率更加缓和；
• Γ后排尊享」驾乘模式体验特征：
◦ 在起步、跟⻋和动能回收时 ，让后排乘客⼏乎感受不到冲击和眩晕⸺起步不抬头 ，刹车不点头
◦ 通过坑洼路⾯和减速带时处理更加柔和 ，综合舒适性⼤幅提升⸺乘坐更舒适 ，没有晕车感
*注：后排尊享模式覆盖⻋型为NT.Banyan榕 智能系统的ET7、 ES8⻋型
2. Γ后排尊享」驾乘模式核⼼技术特征
• 纵向（X轴）加速动⼒感受优化
◦ 堵⻋ 、红绿灯起步场景 ， Γ后排尊享」驾乘模式的加速舒缓程度相⽐舒适式提升25%；
◦ 在驾驶过程中 ，加速时候 ， Γ后排尊享」驾乘模式相⽐舒适模式 ，舒缓度提升10%；
◦ 松开加速踏板 ，⻋辆进⼊减速滑⾏阶段 ， Γ后排尊享」驾乘模式相⽐舒适模式缓和度提升 25%；
◦ Γ后排尊享」驾乘模式在滑⾏时的减速拖拽感减少50%
• 垂向（Z轴）悬架舒适性优化
◦ 在通过细碎坑洼颠簸路⾯时 ， Γ后排尊享」驾乘模式舒适性提升15%（垂向加速度值⼤⼩）
◦ 15-20km/h通过减速带 ，后排颠簸冲击感优化超过15%
• Γ后排尊享」驾乘模式 + Γ ISS智能舒适刹停」
◦ 在 Γ ISS智能舒适刹停」作⽤下 ，刹停顿挫感降低60%
◦ 整体减速、刹停过程中更加平缓 ，刹停那⼀刻更加⽆感
■ ISS智能舒适刹停系统（ Intelligent Smooth Stop）
• 在D挡状态下 ，ISS会在⽤户⽇常⾼频使⽤的减速范围内（0.1-0.5g）激活 ，通过在⻋辆 的制动末端释放⼀定的制动⼒ ，在保证制动距离的前提下 ，显著抑制⻋辆的点头和顿挫
• 对于特别轻的制动⼒度（<0.1g） ，⻋⾝在制动时摇晃不明显 ，因此ISS不会激活；对于 紧急制动⼯况（>0.5g） ，为确保实现最短制动距离 ，ISS也不激活
• ISS的激活车速⽬前已经下探到⾏业内最低的3km/h（⾏业主流⽔平5km/h ，每下降 1km/h ，背后都意味着⼤量的⼯况验证） ，功能触发的场景范围为全⾏业最⼴ ，在堵车 跟车与红绿灯刹停等车辆减速或停⽌场景下 ，营造平顺丝滑的刹停感受
• Γ后排尊享」驾乘模式技术优势
◦ 智能空⽓弹簧+CDC动态悬架阻尼控制系统 ，构建⾏业最强硬件组合与⾼素质智能底盘基础；
◦ ⾏业⾸个ICC智能底盘域控制器 ，VCU层⾯⾃研整车扭矩控制系统 ，让垂向（Z轴）参数实现⾃ 由调整；
◦ 基于上述两项⾃研项⽬ ，实现了对车⾝横、纵、 垂（XYZ三轴六⾃由度）动态联合开发 ，体现了 蔚来超前的开发理念以及⾏业领先的开发实⼒
推荐观点
1. 蔚来以整车全域智能引领智能底盘进⼊AI时代 ， “⾏业⾸创” ， “ ⼈⽆我 有” ，带来颠覆性体验
• 蔚来是国内⾸个⾃研并量产、应⽤整车全域操作系统的车企 ，其整车全域操作系统 ΓSkyOS·天 枢」实现了智能驾驶、智能底盘、智能座舱三域数据融合 ， ⾃由调⽤四颗Orin智驾芯⽚算⼒ ，进⾏ 算法部署 ，以 ΓSkyOS·天枢」统⼀调度管理车⾝控制、底盘控制、⼈机界⾯ 、仪表盘等具体应
⽤ ，实现了真正意义上的整车全域智能；
• 基于整车全域智能架构 ，蔚来以底盘域控和中央计算平台为核⼼ ，打通Aquila超感系统、 车⾝感知 传感器、底盘域传感器以及各执⾏机构 ，让悬架传感器获取的路⾯颠簸信息上传⾄云端融合⽣成颠 簸图层 ，并下放给⾏驶中的蔚来车型 ，开创性推出 Γ4D全域舒适领航」功能 ，让车辆具有 “预知路 况颠簸 ，前馈调节悬架” 的能⼒ ，为⾏业带来颠覆性体验；
• 蔚来⾃研4D多维颠簸图层 ，同⼀地点 ，四次经过 ，即可在云端⽣成图层；基于车云⼀体、群体智能 的能⼒ ， Γ4D全域舒适领航」能实现颠簸数据每⽇更新 ，打造出国内⾸个真正实现完全可控、数据 闭环和持续进化的AI智能底盘
2. 蔚来 Γ4D全域舒适领航」功能将颠簸地图储存在云端 ，实现提前探路、 前馈调 节悬架 ，出⾏即享舒适和安全 ，堪称 “作弊”
• ⽤⼾驾车出⾏ ， Γ4D全域舒适领航」功能结合实时车辆传感器能⼒ ，以及云端颠簸图层呈现⾄车 机 ，可提前预知前⽅道路颠簸、坑洼等 ，通过智能悬架前馈调节⾼度和阻尼 ，提升乘坐舒适性和安 全性（防⽌底盘磕碰）；
• ⽐其他主机⼚传统的 “摄像头扫描车头路况⽅案” 更智能、更聪明 ，不受天⽓ 、环境、速度和可视 距离影响 ，稳定可靠 ，全场景可⽤；
• 蔚来AI智能底盘技术为顺销车型赋能 ，实现 “⼈⽆我有” 的智能体验 ，提升ES8、 ET7、 ES7、
EC7、 ES6、 EC6车型底盘性能上限 ，强化 “舒适、 平稳、 安全” 的产品认知 ，改善舒适性体验 ，从 Banyan 3.0.0版本开始 ，ES6和EC6车型也开始受益于4D舒适领航功能
3. AI智能底盘新增 Γ后排尊享」驾乘模式 ，⾏业⾸个重点关注第⼆ 、 第三排乘客 舒适体验的智能驾驶模式 ，起步不抬头、刹车不点头 ，乘坐没有晕车感
• ⾏业⽬前普遍提供舒适或者舒适+驾驶模式 ，并未针对智能电动汽车的⼤功率输出特性开发有针对 性的驾驶模式 ，因此 ，智能电动汽车普遍存在急加速时眩晕和减速时点头感强烈的体验；
• 蔚来通过对车辆动⼒输出和悬架的设定 ，针对ET7、 ES8车型的⾏政商务双重属性 ，为⽤⼾打造 Γ安⼼ 、 平顺、不眩晕」 的后排乘坐体验；
• 针对悬架舒适性进⾏优化 ，在细碎坑洼颠簸路⾯ ，垂向加速度舒适性提升15%；
• 与 Γ ISS智能舒适刹停」配合刹车时顿挫感降低60% ，让车辆从运动到静⽌更加平稳⽆感
4. 蔚来AI智能底盘核⼼功能由 ΓSkyOS·天枢」统⼀调度管理 ，没有 ΓSkyOS·天 枢」 以及多域融合 ，整车全域智能 ，难以实现AI智能底盘
• 蔚来坚持正向开发 ，核⼼技术⾃研 ，通过发布12项全栈技术布局 ，以及汽车⾏业⾸个由车企⾃研并 发布的整车全域操作系统 ΓSkyOS·天枢」 ，在底层打通智驾、座舱、 车控、 车联等各域 ，实现各
域之间⾼带宽的数据吞吐与低延时的通信协同 ，构建出全球⾸发的AI智能底盘；
• 2024年8⽉底推送更新的 ΓBanyan榕 3.0.0」智能系统 ，是蔚来⾸个基于AI核⼼底层能⼒打造的全 新智能系统 ，通过全⾯更新 Γ4D全域舒适领航」功能 ，以及新增 Γ后排尊享」驾乘模式 ，强化AI智 能底盘的舒适性和安全性 ，持续保持⾏业内技术和理念领先 ，并为⽤⼾创造愉悦的⽤车体验
六、 Back Up
AI智能底盘Message House
AI智能底盘（⼈⽆我有）
“既稳⼜顺且安全 ，还能 持续进化” ，在「引领智 能底盘进⼊AI时代」的技 术变⾰同时 ，也将「智能 电动轿⻋驾乘体验」拉⼊ 全新领域
全球⾸创 Γ4D全域舒适领航」
•
智能底盘真正的灵魂 ，就是AI能⼒ ，千⾥眼提前感知路况 ， ⾃适应预测控制⾃ 由调动底盘软硬件能⼒
• 全球领先的驾驶性（X轴） ：①电⻔更丝滑；②刹得住、刹得稳；③低附着⼒ 不打滑
• 舒适驾乘的平顺性（Z轴） ：①俯仰幅度⼩ ，速率⼩；②颠簸更平缓 ，隔震更 平顺；③加速不抬头 ，刹⻋不点头
• 极限路况的操稳性（Y轴） ：①抛跳拉的住⻋⾝； ②摇晃更可控；③防侧倾， 不易失控
• ⻋云⼀体的AI能⼒（AI+）：【 “千⾥眼” 感知】+【全域融合 ， “ ⾃适 应” 预测的控制】
Γ后排尊享」驾乘模式 ，国宾体验
⾃研4D路况图层
• 专属后排尊享模式 ，提供迈巴赫级 的后排乘坐体验
• 同⼀地点 ，累计四次经过 ，即可⽣ 成颠簸图层；⽀持五类路⾯事件显 ⽰（ ⼤⼩起伏、上下坡 ，以及减速 带） ；全国识别颠簸事件次数超过 2.6亿 ，全国县市覆盖率99.5%
• ⻋辆⾏驶中 ，提前500⽶可预知路 况颠簸 ，悬架（CDC）只需0.01秒 即可完成 “软硬” 调节；如遇上下 坡 “桥接抛跳” 路⾯ ，空⽓弹簧还 可提前准备⾼度 ，避免底盘磕碰 ， 提升舒适和安全性
• 纵向（X轴）加速动⼒感受优 化
• 垂向（Z轴）悬架舒适性优化
• 「后排尊享」驾乘模式 + 「ISS智能舒适刹停」
• 「后排尊享」驾乘模式的技 术⽀撑
智能硬件层（持续OTA， 性能不断提升）
可持续迭代的智能硬件系统
蔚来在每⼀个驾驶模式、每⼀个驾乘体验功能的打磨上 ，都始终坚持⽤⼾体验驱
动 ，⼒求创造最安全、最舒适、最懂我的超越期待的乘驾体验 ，⽆论是最为⾼频的 pedal map的标定、还是制动系统每⼀脚的标定 ，背后都是对体验极致的追求
全栈⾃研 ，可持续OTA， 充分掌握硬件性能边界， 最⼤化发挥硬件性能
ICC 智能底盘域控制器
IDB/IPB 智能线控制动 系统
CDC动态悬架阻尼控制
底盘的⼤脑 ，通过对控 制功能的集成 ，实现对 底盘的舒适性、操控
性、驾驶性进⾏全⾯设 计和调节 ，确保平稳的 ⾏驶。
⻋⾝传感器对路⾯实时 感知 ，以200次计算/秒 的响应速度进⾏运算对 ⽐后动态调节减振器的 阻尼 ，保持⻋⾝平稳。
Onebox线控制动系统， 刹⻋泵与踏板实现机械 解耦 ，相较传统制动系 统响应时间提升4倍以
上 ，在150毫秒内提供最 ⼤制动⼒。
ISS智能舒适刹停
dTCS分布式牵引⼒控制 系统
⽀持OTA
在制动过程中 ，ISS功能
⽀持跨域融合的⾼级别
可以让制动系统⾃动 牵引⼒控制系统上移⾄ ⾃动驾驶场景 ，通过
地、智能地调节制动 电机控制器 ，将控制响 FOTA升级 ，可以灵活快
⼒ ，避免刹⻋出现 “点 应时间从100ms降低 速迭代。
头” 现象 ，做到全⾝⼼ 10ms ，控制轮胎打滑。
的愉悦驾乘体验。 响应速度更快 ，有效控
制轮胎打滑。
底盘基础硬件层（⼈有我 优）
⾼性能
⾼安全
⼤带宽
淋漓尽致的加速+配备加 速和坚持的优秀制动系 统、始终坚持率先应⽤ ⾏业先进技术+对可靠性 耐久性的追求
始终坚持全球化安全标 准 ，硬件配置 全系顶配 全系标配 ，并拿到中欧 双五星碰撞测试成绩
以⽤户体验为驱动 ，舒 适与运动双极致 ，融合 ⽇系⻋的 “轻便” 与德 系⻋的 “稳重” 两者优 势 ，带来极⼤带宽 ，满 ⾜不同⽤户使⽤习惯
前5连杆+后多连杆独⽴ 悬挂
⼀体式铸造后副车架
选装Brembo六活塞制动 卡钳
⼴泛采⽤铝制件 ，提供 顶级的舒适性能 ，同时 能够保证优异的操控性
在 Γ底盘硬件基座」上 ， 中欧顶级专家班底 ，完全 按照全球⼀线⼤⼚的流程 和规范开发 ，确保底盘机 械素质的⾼标准⾼品质
前悬舒适性更强 ，后悬 操控极限更⾼
制动能效增加26% ，降 低盘温5% ，提升NVH （ ES8⻋型为例）
智能空⽓弹簧
HRS液压回弹⽌动器
⾼效电驱平台
可灵活实现多种弹簧刚 性调整 ，减⼩⻋⾝倾
角 ，调节速度仅需5s， 范围更⼴ ，平稳应对更 多路况。
有效控制减震器极限拉 伸与回弹的冲击⼒ ，从 ⽽减少冲击感 ，提⾼平 稳的舒适性。
感应和永磁电机组合在 ⼀起 ，既兼顾了加速迅 猛、动⼒输出 ，⼜兼顾 了动⼒的持续释放和能 耗降低 ，是⽬前可见技 术上的最佳组合。
智能电⼦四驱
在5ms内进⾏⾼速计算和判断 ，实时分配前后动⼒ ，做到加速 融资融券杠杆交易，安全 ，能耗的三重 平衡。